Sut mae Llywodraeth Cymru yn gweithio gydag awdurdodau lleol i sicrhau nad oes rhaid i bobl ag anableddau fyw mewn ysbytai oherwydd bod eu cartrefi yn anaddas ar gyfer addasiadau tai neu oherwydd bod prinder tai amgen sydd wedi'u haddasu ac sy'n hygyrch?